Era co-signore di Camerino assieme al fratello Giovanni II e ai fratellastri Gentilpandolfo e Berardo, nati dalla prima moglie del padre Rodolfo III, Elisabetta Malatesta. Cadde vittima insieme al fratello di una congiura ordita dai due fratellastri assieme al rettore pontificio, Giovanni Vitelleschi, Vescovo di Macerata e Recanati. Invitati entrambi ad un incontro a San Severino Marche con il rettore e i due fratellastri Giovanni ebbe l’accortezza di non andarvi mentre Piergentile, come fu arrivato, fu incarcerato e tradotto a Recanati, ove fu decapitato il 6 settembre 1433 con l’accusa di aver spacciato moneta falsa nello Stato della Chiesa.