Barnabita, fu nominato dal pontefice Innocenzo X Vescovo di Castro il 31 maggio 1648. La nomina vide l’opposizione del duca di Castro, Ranuccio II Farnese, anche duca di Parma e Piacenza, che per lungo tempo impedì al Giarda l’ingresso nella diocesi. Alla fine nel 1649 il papa ordinò comunque al prelato di prendere comunque possesso della sede vescovile ma questi, nel viaggio verso Castro, cadde in un agguato il 19 marzo presso Monterosi e fu ucciso a colpi d’archibugio da alcuni uomini del Farnese, tali Ranuccio Zambini e Domenico Cocchi. A seguito dell’omicidio Innocenzo accusò immediatamente il duca e scatenò la 2ª guerra di Castro, che si concluse in breve con la presa della città e la sua completa distruzione.